الکترونیک ربات مسیریاب
پشتیبانی آنلاین روبونیچ

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

الکترونیک ربات مسیریاب بخش دوم

الکترونیک ربات مسیریاب

الکترونیک مدار ربات مسیریاب از بخش‌های زیر تشکیل شده است (ادامه مطالب)

4- میکروکنترلر

میکرو کنترلر در حقیقت مغز ربات ما می‌باشد و طبق برنامه که ما به آن می‌دهیم ربات را کنترل می‌کند، که شامل فرآیند دریافت ورودی از سنسورها، پردازش توسط برنامه‌ای که ما برای آن مشخص کرده‌ایم و خروجی دادن به موتورها می‌شود.

میکرو‌هایی که معمولا در ربات‌های مسیریاب استفاده می‌شود از دو خانواده هستند.

  • میکروکنترلرهای ۸۰۵۱
  • میکرو کنترلرهای خانواده AVR یا آردوینو (Arduino)

5- مقایسه‌گرهای آنالوگ (Opamp)

این مدار در صورتی مورد نیاز است که از میکرو های خانواده ۸۰۵۱ استفاده کنیم.

در این مدار خروجی سنسورها با یک ولتاژ متغیر که توسط یک مقاومت متغیر ساخته شده مقایسه می‌شود

و خروجی آنالوگ ولتاژ سنسورها به صفر یا یک تبدیل شده که برای میکرو قابل فهم است.

از Opamp های رایج می توان به Lm324 اشاره کرد .

6- مدار سنسور

وظیفه این بخش مشخص کردن وضعیت حالت زیر سنسور است که آیا سفید است یا مشکی؟

برای مشخص کردن این وضعیت از دو نوع سنسور می‌توان استفاده کرد.

سنسورهای فتوسل(Photocell) : فتوسل یک مقاومت متغیر است که نسبت به تغیرات شدت نور حساس است.

اگر بخواهیم از این سنسور استفاده کنیم باید از یک فرستنده که نور مرئی به زمین می تابد استفاده کنیم

و اندازه بازتاب نور را توسط فتوسل اندازه گیری کنیم که این کار دقت بالایی ندارد و نور مرئی مستقیما نباید با گیرنده در ارتباط باشد

و یکی دیگر از مشکلات این روش این است که خروجی سنسورهای ربات در شرایط مختلف نوری تغییر می کند

و نور محیط بر آن تاثیر مستقیم دارد.

سنسور های مادون قرمز: در اکثر موارد برای شناسایی خطوط از سنسورهای مادون قرمز استفاده می‌شود.

این سنسورها انواع مختلفی دارند که CNY70 و LTH دو نوع پرکاربرد این نوع سنسور‌هاست

که در مقابل رنگ سیاه ولتاژی حدود ۰.۲ ولت و در مقابل رنگ سفید ولتاژی حدود ۳.۵ ولت خروجی می‌دهند.

بنابراین شناسایی خطوط سیاه از زمینه سفید توسط این سنسورها کار بسیار ساده ای است.

البته این سنسورها باید در مدار مناسبی قرار بگیرند به همین منظور از آی سی‌ها استفاده می‌شود تا ولتاژ خروجی سنسورها دقیق تر و حدود ۵ ولت بشود.

نکته: طرز چیدن سنسور‌ها به الگوریتم برنامه مربوط می شود ولی سعی کنید حداقل از ۵ سنسور در مدار خود استفاده کنید.

 

در صورت تمایل از دیگر سایت ما بازدید فرمایید…

روبونیچ

سرور طلایی